コンピュータビジョン・ロボットビジョン向けのライブラリ・ソフトウェア一覧

はじめに

このページでは,OpenCV や PCL などの大規模なビジョン用途向けのライブラリや,その他の小規模の主要ライブラリを一覧にしてまとめる.

Vision 全般向けの大規模ライブラリ

画像処理

  • PIL ( Python Imaging Library ): ※ Pytorchのテンソルとデータ構造の相性が良く,合わせて使うと便利でセットで使われることが多い.
  • Pillow: discontinued になった PILを使いやすい形でforkした後継ライブラリ.
  • scikit-image : 画像処理や画像特徴出が行えるPython言語のライブラリ.scikitの中の1つ.

画像処理用の言語

  • Halide language:デジタル画像処理ルーチンの簡単な高速化に特化した,C++で記述する高速処理用のDSL(Domain Specific Language).アルゴリズムとスケジューリング(並列化/ベクトル化/ブロック化)を分離して記述して簡単な記述を行うだけで,超高速な画像処理計算を楽に実装できる.=> 福嶋先生のQiitaでの入門記事「Halide入門とOpenCVとの比較」が参考になる.

3D Reconstruction

3Dメッシュの可視化・編集

  • MeshLab (マルチプラットフォーム):3Dメッシュデータ処理を行うツール.無料オープンソース.例えば位置合わせ,Remeshing, テクスチャ処理,ポアソン再構成など,
  • CloudCompare:点群データの比較ツール.上記MeshLabよりGUIがアイコンベースなので取り扱いやすい.MeshLabはオブジェクトのMeshデータにフォーカスしているが,CloudCompareはLiDARなどで広範囲に測距した対象環境のシーン点群データを2つ並べて「比較する(違いがどこにあるか探る)」目的にフォーカスしている.