目次
はじめに
このページでは,OpenCV や PCL などの大規模なビジョン用途向けのライブラリや,その他の小規模の主要ライブラリを一覧にしてまとめる.
Vision 全般向けの大規模ライブラリ
- OpenCV: コンピュータビジョン全般の基本的処理を網羅するライブラリ.
- Point Cloud Library (PCL) : 3D点群データの処理を網羅するライブラリ.ロボットビジョン向け.
画像処理
- PIL ( Python Imaging Library ): ※ Pytorchのテンソルとデータ構造の相性が良く,合わせて使うと便利でセットで使われることが多い.
- Pillow: discontinued になった PILを使いやすい形でforkした後継ライブラリ.
- scikit-image : 画像処理や画像特徴出が行えるPython言語のライブラリ.scikitの中の1つ.
画像処理用の言語
- Halide language:デジタル画像処理ルーチンの簡単な高速化に特化した,C++で記述する高速処理用のDSL(Domain Specific Language).アルゴリズムとスケジューリング(並列化/ベクトル化/ブロック化)を分離して記述して簡単な記述を行うだけで,超高速な画像処理計算を楽に実装できる.=> 福嶋先生のQiitaでの入門記事「Halide入門とOpenCVとの比較」が参考になる.
3D Reconstruction
3Dメッシュの可視化・編集
- MeshLab (マルチプラットフォーム):3Dメッシュデータ処理を行うツール.無料オープンソース.例えば位置合わせ,Remeshing, テクスチャ処理,ポアソン再構成など,
- CloudCompare:点群データの比較ツール.上記MeshLabよりGUIがアイコンベースなので取り扱いやすい.MeshLabはオブジェクトのMeshデータにフォーカスしているが,CloudCompareはLiDARなどで広範囲に測距した対象環境のシーン点群データを2つ並べて「比較する(違いがどこにあるか探る)」目的にフォーカスしている.
- 以前,私がお手伝いしていたPoint Cloud Consortium による紹介記事:PointCloudデータ編集可能ソフトCloudCompare概要