コンピュータビジョン・ロボットビジョン向けのライブラリ・ソフトウェア一覧

はじめに

このページでは，OpenCV や PCL などの大規模なビジョン用途向けのライブラリや，その他の小規模の主要ライブラリを一覧にしてまとめる．

Vision 全般向けの大規模ライブラリ: OpenCVとPCL

画像処理

  • PIL ( Python Imaging Library ): ※ Pytorchのテンソルとデータ構造の相性が良く，合わせて使うと便利でセットで使われることが多い．
  • Pillow: discontinued になった PILを使いやすい形でforkした後継ライブラリ．
  • scikit-image : 画像処理や画像特徴出が行えるPython言語のライブラリ．scikitの中の１つ．

画像処理用の言語

  • Halide language：デジタル画像処理ルーチンの簡単な高速化に特化した，C++で記述する高速処理用のDSL(Domain Specific Language)．アルゴリズムとスケジューリング(並列化/ベクトル化/ブロック化)を分離して記述して簡単な記述を行うだけで，超高速な画像処理計算を楽に実装できる．=> 福嶋先生のQiitaでの入門記事「Halide入門とOpenCVとの比較」が参考になる．

3D Reconstruction

3Dメッシュの可視化・編集

  • MeshLab (マルチプラットフォーム)：3Dメッシュデータ処理を行うツール．無料オープンソース．例えば位置合わせ，Remeshing, テクスチャ処理，ポアソン再構成など，
  • CloudCompare：点群データの比較ツール．上記MeshLabよりGUIがアイコンベースなので取り扱いやすい．MeshLabはオブジェクトのMeshデータにフォーカスしているが，CloudCompareはLiDARなどで広範囲に測距した対象環境のシーン点群データを２つ並べて「比較する（違いがどこにあるか探る）」目的にフォーカスしている．